Interprétation de nuages de points : application à la modélisaion d'environnements 3D en robotique mobile - Université Paris Cité Accéder directement au contenu
Thèse Année : 2001

Point Set Interpretation : application to 3D environment modelling in mobile robotics

Interprétation de nuages de points : application à la modélisaion d'environnements 3D en robotique mobile

Résumé

This thesis work deals with the analysis of 3D unorganized point sets and relies on two main tools : an efficient partitioning algorithm inspired by the fuzzy K-means formalism on one hand, and morphological mesh filterings algorithms on the other hand. This framework works without models in an unknown environment.
Cette thèse traite de l'analyse de nuages de points 3D désorganisé et s'appuie sur deux outils : un algorithme de partitionnement efficace inspiré des C-moyennes floues d'une part, et des outils de filtrage morphologique de représentation à base de triangulation de Delaunay d'autre part. Le cadre applicatif essentiel est la navigation autonome en robotique mobile en environnement inconnu, c'est-à-dire dans modèle. Mais la méthodologie générique développée a été appliquée à d'autres types d'environnements, notamment plus structurés.
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Dates et versions

tel-00136113 , version 1 (12-03-2007)

Identifiants

  • HAL Id : tel-00136113 , version 1

Citer

Nicolas Loménie. Interprétation de nuages de points : application à la modélisaion d'environnements 3D en robotique mobile. Interface homme-machine [cs.HC]. Université René Descartes - Paris V, 2001. Français. ⟨NNT : ⟩. ⟨tel-00136113⟩

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THESES-P5
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